A hagyomány szerint Róma alapítási dátuma Kr. e. 753. április 21. — ezt azonban nem korabeli feljegyzés, hanem Marcus Terentius Varro Kr. e. 1. századi, utólagos rekonstrukciója rögzítette. A Romulus és Remus ikrekről, az anyafarkasról és a testvérgyilkosságról szóló legendát a modern kutatók túlnyomó többsége mítosznak tekinti — a "Romulus" nevet a városnévből (Roma) visszaképzett alkotásnak tartják, nem valódi alapító személynek. A régészek ezzel szemben azt állítják, hogy a Palatinus-hegyen a Kr. e. 10-9. században már állt egy vaskori kunyhófalu, amely a Kr. e. 8. század végére védőfallal is rendelkezett — Andrea Carandini régész kisebbségi, a szakma többsége által elutasított elmélete szerint ez akár egy valós "Romulushoz" is köthető lehet, de ezt a nézetet nem fogadja el a tudományos konszenzus.
A hét király és a köztársaság
A hagyomány szerint Rómát Kr. e. 753 és 509 között hét király uralta; historicitásuk fokozatos — az utolsó három (Tarquinius Priscus, Servius Tullius, Tarquinius Superbus) létezését a történészek nagyrészt elfogadják, míg az első négyről (Romulus, Numa Pompilius, Tullus Hostilius, Ancus Marcius) szóló történetek jelentős része legendával keveredett. Az utolsó király, Tarquinius Superbus zsarnoki uralma után Kr. e. 509-ben kikiáltották a köztársaságot, amelyet consulok, a szenátus és a plebejusokat képviselő néptribunusok irányítottak. A három pun háború (Kr. e. 264–146) során Róma legyőzte Karthágót — a harmadik háború Karthágó teljes lerombolásával és lakosságának rabszolgasorba taszításával zárult —, ezzel a Mediterráneum uraló hatalmává vált. A köztársaság ezután belső válságba süllyedt: a Gracchusok földreformkísérletei, majd Marius és Sulla hatalmi harcai vezettek Julius Caesar felemelkedéséhez, akit Kr. e. 44. március 15-én, a szenátus épületében gyilkoltak meg a köztársaság megmentését remélő összeesküvők.
A császárság és a birodalom csúcspontja
Kr. e. 27-ben Octavianus felvette az Augustus nevet, és megalapította a principatust — ezzel kezdődött a Pax Romana korszaka.
Ebben az időszakban épült a Colosseum (Vespasianus rendelte el Kr. u. 70-ben, fiai, Titus és Domitianus fejezték be Kr. u. 80-ban, jórészt a jeruzsálemi ostrom zsidó foglyainak munkájával); a várost ellátó, végül tizenegy vízvezetékből álló hálózat pedig több évszázad — Kr. e. 312 és Kr. u. 226 között — alatt épült ki fokozatosan.
A kereszténység felemelkedése két lépésben történt, amit gyakran összemosnak: a 313-as Milánói Ediktum csak vallásszabadságot biztosított, nem tette a kereszténységet államvallássá — ez csak 380-ban, a Thesszaloniki Ediktummal történt meg, Theodosius császár alatt. Halálakor, 395-ben a birodalmat véglegesen kettéosztották fiai között — ez alapozta meg, hogy míg a Kelet (Bizánc) még csaknem ezer évig fennmaradt, a Nyugat összeomlott: 410-ben a vizigótok kifosztották Rómát, majd 476-ban a germán hadvezér Odoaker letette az utolsó nyugatrómai császárt, a tizenhat éves Romulus Augustulust.
Nero és a legenda
A "Nero hegedült, míg Róma égett" toposz kettősen félrevezető: a hegedű mint hangszer a Kr. u. 64-es tűzvész idején még nem is létezett, Nero pedig a legmegbízhatóbbnak tartott forrás, Tacitus szerint akkor nem is volt Rómában, hanem a 56 kilométerre fekvő Antiumban tartózkodott, és a hír hallatán sietett vissza, hogy személyesen irányítsa a segélyakciókat. Azt, hogy Nero zenélt volna a tűz alatt, maga Tacitus is csak megerősítetlen szóbeszédként említi — a később, elfogultabban író Suetonius és Cassius Dio állítja tényként, köztük azt is, hogy Nero szándékosan gyújtotta fel a várost. A modern történészek inkább Tacitus szkepticizmusát osztják: a sűrűn beépített, tűzveszélyes város katasztrófája Nero közreműködése nélkül is bekövetkezhetett.
